湖南 长沙 西门子 6ES7901-3CB30-0XA0 数字量输入/输出模块
PTO向导移植
S7-200 PTO向导移植至 S7-200 SMART 运动控制，移植时需要在 S7-200 SMART 中重新运行运动控制向导编程。
S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1所示：
图1. 选择测量系统
S7-200 SMART 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，“单相（2个输出）”有方向控制，如图2所示：
图2. 选择方向控制
CTRL 指令移植
PTOx_CTRL 指令由 AXISx_CTRL 指令替换，如图3所示：
图3. CTRL指令移植
1、I_STOP参数，在S7-200 SMART运动控制向导中根据实际情况启用LMT+（正限位）、LMT-（负限位）、STP（停止点）DI点，选择响应为“立即停止”，如图4所示。如果立即停止为内部变量，可以将该内部变量通过DO点控制DI点实现。
图4. 立即停止
2、D_STOP参数，在S7-200 SMART运动控制向导中根据实际情况启用LMT+（正限位）、LMT-（负限位）、STP（停止点）DI点，选择响应为“减速停止”，如图5所示。如果减速停止为内部变量，可以使用MOD_EN参数替换。
图5. 减速停止
MAN 指令移植
PTOx_MAN 指令由 AXISx_MAN 指令替换，如图6所示：
图6. MAN指令移植
1、同一时刻仅能启用RUN、JOG_P或JOG_N中的一个命令；
2、如果改变方向需先改变Dir参数再启用RUN，Dir=0时为正向。
RUN 指令移植
PTOx_RUN指令由AXISx_RUN指令替换，如图7所示：
图7. RUN指令移植
1、S7-200最多25个包络，每个包络最多29步，S7-200 SMART 最多32个包络，每个包络最多16步；
2、S7-200包络定义为“单速连续旋转”且使用PTOx_ADV指令后继续发送指定脉冲停止功能，在S7-200 SMART 可以使用RPS输入点停止，可以通过DO点控制RPS输入点实现，如图8所示：
图8. PTOx_ADV 功能移植
LDPOS 指令移植
PTOx_LDPOS 指令由 AXISx_LDPOS 指令替换，如图9所示：
图9. PTOx_LDPOS 指令移植
MAP库移植
S7-200 MAP 库移植至 S7-200 SMART 运动控制，移植时需要在 S7-200 SMART 中通过运动控制向导编程。
测量系统移植
1、如果 MAP 库使用相对脉冲，S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择相对脉冲，如图1：
图1. 选择测量系统
2、S7-200 SMART 运动控制向导的方向控制根据实际情况可以选择“单相（1个输出）”或者“单相（2个输出）”，如图2：
图2. 选择方向控制
3、如果 MAP 库使用工程量，S7-200 SMART 运动控制向导的测量系统选择工程单位，如图3所示：
图3. Scale_EU_Pulse指令移植
4、最大速度和启动/停止速度在S7-200 SMART运动控制向导中设置，如图4所示：
图4. 最大速度
5、加减速时间在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置，如图5所示：
图5. 加减速时间
CTRL指令移植
Q0_X_CTRL指令由AXISx_CTRL指令替换，如图6所示：
图6. CTRL指令移植
启动/停止速度、最大速度、加减速时间、正限位和负限位，在S7-200 SMART 运动控制向导中设置。
MoveVelocity指令移植
1、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在运动过程中修改速度，由 AXISx_MAN 指令替换，如图7所示：
图7. MoveVelocity指令移植
2、使用 Q0_X_MoveVelocity 指令，在运动过程中不需要修改速度，由 AXISx_MAN 指令或者 AXISx_GOTO 指令（正向模式2，反向模式3）替换，如图8所示：
图8. MoveVelocity 指令移植
MoveAbsolute 指令移植
Q0_X_MoveAbsolute 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式0）替换，如图9所示：
图9. MoveAbsolute指令移植
MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令由 AXISx_GOTO 指令（模式1）替换，如图10所示：
图10. MoveRelative 指令移植
Q0_X_MoveRelative 指令的方向 Direction（0=反向、1=正向），AXISx_GOTO 指令的 Pos 正数为正向、负数为反向。
Home 指令移植
Q0_X_Home 指令由 AXISx_RSEEK 指令替换，如图11所示：
图11. Q0_X_Home 指令移植
1、Q0_X_Home 指令的 Start_Dir、Final_Dir、Homing_Slow_Spd、Homing_Fast_Spd 需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置，如图12所示：
图12. S7-200 SMART 运动控制向导方向、速度设置
2、Q0_X_Home 指令的 bbbbbbbb 需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置参考点偏移量，如图13所示：
图13. S7-200 SMART 运动控制向导设置参考点偏移量
3、需要在 S7-200 SMART 运动控制向导中设置搜索顺序为1，如图14所示：
图14. S7-200 SMART 运动控制向导设置搜索顺序
LDPOS 指令移植
Q0_X_LoadPos 指令由 AXISx_LDPOS 指令替换，如图15：
EM253移植
S7-200 EM253 移植至 S7-200 SMART 时，硬件差异很大（如表1），因此移植时伺服驱动器需要与 S7-200 SMART 匹配。
表1.S7-200 EM253与S7-200 SMART硬件差异
| 序号 | 内容 | EM253 | S7-200 SMART |
| 1 | 电压等级 | 5V、12V、24V及5V差分 | 24V |
| 2 | 频率 | 最高200KHz | 最高100KHz |
| 3 | 输出 | 漏型输出和差分输出 | 源型输出 |
指令移植
S7-200 EM253向导移植至S7-200 SMART运动控制，移植时需要在S7-200 SMART中重新运行向导编程。
EM253的运动控制指令与S7-200 SMART运动控制指令功能区别很小，按照表2对应关系移植：
表2.S7-200 EM253移植至S7-200 SMART指令对应关系
| 序号 | EM253 | S7-200 SMART |
| 1 | POSx_CTRL | AXISx_CTRL |
| 2 | POSx_MAN | AXISx_MAN |
| 3 | POSx_GOTO | AXISx_GOTO |
| 4 | POSx_RUN | AXISx_RUN |
| 5 | POSx_RSEEK | AXISx_RSEEK |
| 6 | POSx_LDOFF | AXISx_LDOFF |
| 7 | POSx_LDPOS | AXISx_LDPOS |
| 8 | POSx_SRATE | AXISx_SRATE |
| 9 | POSx_DIS | AXISx_DIS |
| 10 | POSx_CLR | 无相关指令，使用Q点编程50ms脉冲实现 |
| 11 | POSx_CFG | AXISx_CFG |
PWM移植
S7-200 PWM向导移植至S7-200 SMART PWM，移植时需要在S7-200 SMART中重新运行PWM向导编程。
PWM向导移植
S7-200 PWM 向导移植至S7-200 SMART PWM，移植时需要在 S7-200 SMART中 重新运行PWM向导编程，如图1所示：
图1. PWM向导移植
在S7-200 SMART 中重新调用向导生成的 PWMx_RUN 子程序，如图2所示：
图2. PWMx_RUN子程序移植
PWM 指令移植
S7-200 与 S7-200 SMART 使用PLS指令控制脉宽调制（PWM）的SM 定义不同，如表1所示，不能将 S7-200 CPU 编写的 PLS指令程序直接用于S7-200 SMART。
表1.S7-200 与 S7-200 SMART 的SM 对比
| Q0.0 | S7-200 | S7-200 SMART |
| SM67.0 | PWM更新周期 | PWM更新周期 |
| SM67.1 | PWM更新脉宽 | PWM更新脉宽 |
| SM67.2 | 未使用 | 未使用 |
| SM67.3 | PWM时间基准：0=1μs，1=1ms | PWM时间基准：0=1μs，1=1ms |
| SM67.4 | PWM更新：0=异步，1=同步 | 未使用 |
| SM67.5 | 未使用 | 未使用 |
| SM67.6 | PTO/PWM模式选择：0=PTO，1=PWM | PTO/PWM模式选择：0=PWM，1=PTO |
| SM67.7 | PWM启用：0=禁止，1=启用 | PWM启用：0=禁止，1=启用 |
S7-200 SMART 只能使用同步更新更改 PWM 波形的特性。
使用 STEP 7 Micro/Win SMART 打开S7-200 CPU 的 PLS 指令程序需修改控制字SM67.6，如图3所示：
