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  RV减速器是由齿轮传动、蜗杆传动和齿轮- 蜗杆传动组成的封闭在刚性壳体内的独立部件，常用作驱动部分与工作机械之间的减速传动装置。它在原动机和工作机或执行机构之间起到匹配转速和传递扭矩的作用，在现代机械中应用广泛。

 RV减速器一般用于低速大扭矩的传动设备，电机、内燃机或其他高速运转的动力通过RV减速器输入轴上少齿的齿轮与输出轴上的大齿轮啮合。普通RV减速器也有几对原理相同的齿轮来达到理想的减速成果，大小齿轮的齿数比就是传动比。

RV 减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的，具有两级减速和 盘支撑结构。自 1986 年投入市场以来，因其具有传动比大、传动效率高、运动精度高、齿隙小、振动小、刚性高、可靠性高等优点，一直是机器人的“御用”RV减速器。

RV减速机由谐波发生器、柔度理论和刚性轮三部分组成。其工作原理是谐波发生器使柔性轮产生可控的弹性变形，柔性轮与刚性轮啮合传递动力，达到减速的目的；根据波形发生器的不同，有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。